我是靠谱客的博主 美丽绿茶,这篇文章主要介绍Carsim中坐标系,现在分享给大家,希望可以做个参考。

  carsim中地图坐标系:

为惯性坐标系,yaw的角度是以x轴为0°,逆时针为正,范围0~360°。

车辆的起始位置为路径上的第一个点(默认是,可以修改),但是航向角默认不是0.,是跟随路径变化的,默认起步状态下车辆航向与路径的航向相同,以下为自己设计的路径和输入方向盘为0°时的航向角变化:

上图为自己设计的路径

上图为航向角变化,输入为0°,发现航向角的初始值为106度左右

最后

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