我是靠谱客的博主 含糊樱桃，最近开发中收集的这篇文章主要介绍Design Controller for Vehicle PlatooningPID Tuning，觉得挺不错的，现在分享给大家，希望可以做个参考。
概述
这是2022a自带的例子
本例展示了如何为车辆排程应用程序设计控制器。在一排车辆中，每辆后面的车辆与前面的车辆保持恒定的间距。车辆以密集的车队行驶可以改善交通流量、安全性和燃油经济性。
单独车辆稳定性——如果前面车辆以恒定速度行驶，则后面车辆的间距误差收敛为零。
串稳定性-间距误差在向车辆串尾部传播时不会放大。
L是期望车间距，
K2是个PD
看看模型
头车的加速度
首车模型的搭建
看一下卡车的模型
带有一个半挂车动力系统的玩具卡车：
四个状态：拖车中心的xy;拖车方向；卡车方向
两个输入：方向盘转角；纵向速度
对这个公式不深究，
看一下第一辆车的控制器
前车加速度占比0.8
五辆车的初始速度和距离
10 6 5 15 12
200 150 110 80 20
误差收敛的更快了，使用PID Tuning 调节
PID Tuning
最后
以上就是含糊樱桃为你收集整理的Design Controller for Vehicle PlatooningPID Tuning的全部内容，希望文章能够帮你解决Design Controller for Vehicle PlatooningPID Tuning所遇到的程序开发问题。
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