本文使用DM542c驱动器驱动。

使用前注意根据实际情况调节拨码开关。

本文不会提到GPIO使能，请自行使能。

一、PWM操作驱动器使步进电机一直转

1. 使能定时器时钟，并配置基本参数。下图以TIM3为例。
2. 配置输出比较PWM1模式。下图ARR+1=100，故CCR值除以100即占空比。占空比与转速有关。
3. 使能时钟   TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);

注：

• 计数器每溢出一次，发出一次脉冲，产生一次TRGO（触发输出信号）。
• PWM频率不宜过快，否则可能使步进电机不转，并伴有鸣叫。
• CCR可随时更改，用以调速。
• 开启PWM时，必须同时开启AFIO时钟！！必须配置对应引脚为复用输出！！

二、转一定角度

使用定时器主从模式，从定时器用于计算脉冲数（脉冲即指PWM波）。脉冲数与旋转角度直接相关，查看驱动器拨码开关设置可知脉冲与角度关系。

1. 使能从定时器时钟，并配置基本参数。Period（即ARR）+1为期望脉冲数，达到期望数后触发中断。本例从定时器为TIM4.
2. 使能中断并中断优先级分组。
3. 设置主定时器并使能，使用更新事件作为触发输出。
4. 设置从定时器，参数TIM_SlaveMode_External1。
5. 设置输入触发源，参数TIM_TS_ITR2需要查表。（可以查看本专栏中“stm32定时器”篇“主从模式”）
6. 设置从定时器触发为外部时钟模式。
7. 使能从定时器时钟。
8. 写中断服务函数，关闭定时器以停转步进电机。

完整代码：

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最后

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