This,robot——从零开始的Robomaster之旅（肆）基本概念

77 阅读 0 评论 51 点赞

我是靠谱客的博主活力摩托，最近开发中收集的这篇文章主要介绍This,robot——从零开始的Robomaster之旅（肆）基本概念，觉得挺不错的，现在分享给大家，希望可以做个参考。

概述

久等了诸位，目前我已经完成了ROS第一阶段的培训任务，下面我会把这段时间以来遇到的困惑与感悟一并分享给大家，主要是关于小乌龟的控制与程序编写方面的一些经验。鉴于文章篇幅不宜过长，会分为几篇博客，这样也便于大家根据自身情况的不同来进行参考。本文主要探讨了ros系统的层次划分以及基础概念，并对其功效加以诠释。

基本概念

文件系统层次

计算图层次

社区层次

基本概念

ROS的基本概念分为三个层次，分别是文件系统层次、计算图层次和社区层次，这三个层次互相渗透，互相补充，构成了完善的ROS体系。

文件系统层次

在终端中使用 list 或 tree 命令即可查看当前目录下的文件和文件夹，如下图所示，这是我刚创建好的一个工作空间（下文会详细阐明），是由Packages、Manifests、Repositories、Messages和Services几部分组成。各部分又是以.cmake .make .py .cpp等格式的文件而构成的。

下表是对上述目录结构的一个说明

名称	功能
Packages(功能包)	是在ROS中的基本单元，包含各式各样的代码和数据，多个作用于同一目的的功能包组成一个元功能包(Metapackages)
Packages Manifests(功能包清单)	描述一个功能包的元信息，包括了package的名字，版本，功能简述，证书信息和依赖关系，以.xml的文件格式进行储存
Repositories(代码仓库)	与Git中的仓库相似，存放各类软件包，可以使用ROS自带的bloom工具进行发布
Message types(msg文件)	定义了ROS系统的messages传输的数据结构
Service types(srv文件)	定义了ROS的服务通信时的request和response相关的数据结构

以下是出现的不同格式文件的一个简要介绍

py文件：用python编写的脚本文件，可以在相应的IDE下打开，如Pycharm，IDLE等

cpp文件：用C++编写的源代码文件，可以在大多数常用编辑器下打开，如VScode，vim等

sh文件：Linux下的脚本文件，一般为bash文件，也有可能为dash，两者区别可以参照以下链接http://t.csdn.cn/6yCGC，可以用Git工具打开

zsh文件：全称为zshrc 文件，同属Linux自带的shell，不过知乎上有人对其大加赞赏抚掌击节，有兴趣的童鞋可以看看下面这个帖子 https://zhuanlan.zhihu.com/p/19556676

make文件：全称为Makefile文件，其中描述了整个工程所有文件的编译顺序和编译规则，是许多编译器维护编译信息的常用方法，使用make工具进行操作，这里有很多值得深挖的点，如果你感兴趣的话，欢迎移步http://t.csdn.cn/8PM6V

cmake文件：是make文件的加强版，采用CMake进行编译，特点是可以跨平台地进行安装或编译，用简单的语句即可描述所有平台的安装或编译过程，能够输出各种各样的makefile或者project文件，同样欢迎大家访问CMake的含义和用法解读 - Tsingke - 博客园 (cnblogs.com)

ini文件：是Initialization File的缩写，即初始化文件，是windows的系统配置文件所采用的存储格式，统管windows的各项配置。这里是一个很有趣的点——作为Windows的配置文件却出现在了Ubuntu里，体现了Ubuntu和Windows双系统的交互性，可以用Notepad及同系列衍生产品打开。