目录

1. 所需软件

 2. 版本关系

3. Franka matlab

4. 初始化

5. Matlab Library测试

因公司需要接通Franka机械臂与matlab，在网上查找后发现资料较少，此处记录根据官方FCI资料做的一些工作

FCI 中文版（更新较慢）：

franka_matlab包 — Franka Control Interface (FCI) 文档

FCI 官方版（推荐使用）：

https://frankaemika.github.io/docs/franka_matlab/index.html

确保已更换实时内核，未更新参考：

Franka Emika Panda ROS-Melodic Linux 实时内核5.4.19 快速安装_chenguangbiao的博客-CSDN博客

1. 所需软件

2. 版本关系

因公司无版权，本人使用试用版 

实测 matlab-R2022b/Ubuntu18.04/libfranka 0.9/franka_matlab 0.3.0 可行

3. Franka matlab

需要在 FRANKA WORLD 注册账号并下载

此处提供本人下载好的文件：

franka-matlab-v0.3.0.tar-机器学习文档类资源-CSDN文库

4. 初始化

#依赖安装
sudo apt install build-essential cmake git libpoco-dev libeigen3-dev


#规定路径
>> addpath(<franka_matlab full path>);


#初始化
>> init_franka_matlab();


#libfranka 0.9.x版本需运行此条，对 Matlab API 进行一次扫描
>> mex_franka_matlab_library();

5. Matlab Library测试

因本人对matlab使用不多，了解不够，仅测试了Matlab Library

进入franka网页端控制界面，开启fci控制

Matlab Library：

#清除错误
>> franka_automatic_error_recovery(<robot ip string>);


#通讯测试（运行成功，机械臂会移动到指定姿势）
>> franka_communication_test(<robot ip string>);


#指定两点运动（未测试）
>> franka_joint_point_to_point_motion(<robot ip string>,<7 element double array with target configuration>, <0 to 1 scalar speed factor>);


#获取关节信息（返回表格）
>> franka_joint_poses(<robot ip string>);


#获取机械臂信息（返回矩阵表格）
>> franka_robot_state(<robot ip string>);

最后

以上就是迷路柜子最近收集整理的关于Franka matlab、Ubuntu18.04/Matlab R2022b 示例运行1. 所需软件2. 版本关系3. Franka matlab4. 初始化5. Matlab Library测试的全部内容，更多相关Franka内容请搜索靠谱客的其他文章。