robomaster机器视觉（c++/python:opencv）：1.识别装甲板两边光条

140 阅读 0 评论 93 点赞

我是靠谱客的博主土豪雪糕，这篇文章主要介绍robomaster机器视觉（c++/python:opencv）：1.识别装甲板两边光条，现在分享给大家，希望可以做个参考。

测试操作平台：Ubuntu16.0.4
opencv版本：3.4.1
IDE：qtcreator(C++), pycharm(python)

识别装甲板

在比赛中，第一步便是识别敌我机器人，通过识别装甲板可以完成。类似这种。

在这里插入图片描述

通过装甲板两边的光条（颜色，以及其他特征），来确定装甲板的位置并标记（后面的步骤）。

我们首先只完成识别装甲板两边的光条，并将两边的光条保留下来

hsv基础知识

利用openCV中cvSplit函数的在选择图像IPL_DEPTH_32F类型时，H取值范围是0-360，S取值范围是0-1（0%-100%），V取值范围是0-1（0%-100%）。
利用openCV中cvSplit函数的在选择图像IPL_DEPTH_8UC类型时，H取值范围是0-180，S取值范围是0-255，V取值范围是0-255。

（我们使用的是第二种）
其中：

h:120-180红色系
60-120蓝色系
0-60黄色绿色系
s:0-255
v:0-255

效果图：
在这里插入图片描述
源代码：（识别一张图片）

复制代码

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
#include <iostream>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <math.h>
using namespace std;
using namespace cv;



int main()
{
    cv::Mat src_img ;
    src_img = imread("/home/liuxin/桌面/opencv/buff.png");
    imshow("原始图",src_img);


    if(src_img.empty())
    {
        cout<<"open failed"<<endl;
        return -1;
    }

    int LowH =60;
    int LowS=120;
    int LowV =245;

    int HighH = 120;
    int HighS = 255;
    int HighV =255;


    Mat hsvimg;
    cvtColor(src_img,hsvimg,COLOR_BGR2HSV);

    vector<Mat> hsvsplit;

    split(hsvimg,hsvsplit);
    equalizeHist(hsvsplit[2],hsvsplit[2]);
    merge(hsvsplit,hsvimg);


    Mat thresholdimg;
    inRange(hsvimg,Scalar(LowH,LowS,LowV),Scalar(HighH,HighS,HighV),thresholdimg);

    imshow("二值化后的图片",thresholdimg);


    while(1)
      {
          int key=cvWaitKey(10);
      if (key==27)
      {
          break;
      }
      }
      return(0);
}

经过修改后，可以识别视频，源代码如下：

复制代码

#include <iostream>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <math.h>
using namespace std;
using namespace cv;

int main()
{
    VideoCapture capture("/home/liuxin/桌面/opencv/train2.mp4");

while (capture.isOpened()) {
        Mat frame;
        capture>>frame;
        if(frame.empty())
            {
                cout<<"some thing is wrong"<<endl;
                break;
            }

int LowH =60;
        int LowS=120;
        int LowV =245;

int HighH = 120;
        int HighS = 255;
        int HighV =255;

Mat hsvimg;
        cvtColor(frame,hsvimg,COLOR_BGR2HSV);

vector<Mat> hsvsplit;

split(hsvimg,hsvsplit);
        equalizeHist(hsvsplit[2],hsvsplit[2]);
        merge(hsvsplit,hsvimg);

Mat thresholdimg;
        inRange(hsvimg,Scalar(LowH,LowS,LowV),Scalar(HighH,HighS,HighV),thresholdimg);

imshow("二值化后的图片",thresholdimg);

int key=cvWaitKey(10);
        if (key==27)
        {
         break;
        }

}
return 0;

}

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
#include <iostream>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <math.h>
using namespace std;
using namespace cv;



int main()
{
    VideoCapture capture("/home/liuxin/桌面/opencv/train2.mp4");

    while (capture.isOpened()) {
        Mat frame;
        capture>>frame;
        if(frame.empty())
            {
                cout<<"some thing is wrong"<<endl;
                break;
            }

        int LowH =60;
        int LowS=120;
        int LowV =245;

        int HighH = 120;
        int HighS = 255;
        int HighV =255;


        Mat hsvimg;
        cvtColor(frame,hsvimg,COLOR_BGR2HSV);

        vector<Mat> hsvsplit;

        split(hsvimg,hsvsplit);
        equalizeHist(hsvsplit[2],hsvsplit[2]);
        merge(hsvsplit,hsvimg);


        Mat thresholdimg;
        inRange(hsvimg,Scalar(LowH,LowS,LowV),Scalar(HighH,HighS,HighV),thresholdimg);

        imshow("二值化后的图片",thresholdimg);


        int key=cvWaitKey(10);
        if (key==27)
        {
         break;
        }

    }
return 0;

}