matlab 自动驾驶_MATLAB自动驾驶工具箱简介

MATLAB自动驾驶工具箱提供了用于设计、仿真和测试ADAS以及自动驾驶系统的算法和工具。

自动驾驶工具箱主要包括以下功能。

支持可视化

支持以下典型可视化任务。

 能够显示摄像机视频

 显示雷达和视觉鸟瞰图

 显示车道线标记

 显示激光雷达点云

 显示道路地图数据

 多个坐标系之间的变换

 到ROS的实时连接和记录数据的回放

 到CAN的实时连接和记录数据的回放

 到激光雷达的实时连接和记录数据的回放

利用摄像机跟踪多目标车辆

构建自动驾驶场景并模拟传感器

使用构建的场景和来自雷达与视觉传感器模型的综合检测，测试自动驾驶算法。支持以下典型驾驶构建任务。

 以编程方式构建驾驶场景

 通过图形化界面构建驾驶场景

 从场景库中构建驾驶场景

 模拟雷达、视觉传感器的检测

 将场景集成到车辆控制的闭环仿真

 结合Unreal游戏引擎的测试

从场景库中构建的驾驶场景

开发自动驾驶控制系统

支持以下典型自动驾驶控制开发任务。

 设计纵向与横向模型预测控制器

 设计基于强化学习的控制器

 车辆动力学建模

 实时硬件快速原型

 生成产品级C/C++代码

 生成AUTOSAR代码

 功能安全ISO26262认证

研究横向控制的仿真模型

开发自动驾驶感知系统

支持以下典型自动驾驶感知开发任务。

 传感器数据标注

 训练深度学习网络

 设计雷达算法

 设计视觉传感器算法

 设计激光雷达算法

 设计传感器融合与跟踪算法

 生成C/C++代码

 生成GPU代码

视觉传感器检测车道线

开发自动驾驶规划系统

支持以下典型自动驾驶规划开发任务。

 地图的可视化

 访问高精度地图

 处理占据栅格地图

 设计定位和SLAM算法

 设计运动规划算法

 生成C/C++代码

停车路径规划仿真二维图

停车路径规划仿真三维图

代客泊车路径规划仿真

设计和仿真完整的自动驾驶系统

支持以下典型集成仿真任务。

 调用C/C++代码

 调用Python代码

 通过FMI/FMU协同仿真

 通过CAN协同仿真

 通过ROS协同仿真

 通过Unreal引擎协同仿真

 连接150余种到第三方建模与仿真的接口

自动驾驶工具箱提供常见ADAS的参考应用示例和自动驾驶功能，包括FCW、AEB、ACC、LKA和代客泊车。该工具箱支持C/C++代码生成，实现快速原型和硬件在环测试，同时还支持传感器融合、跟踪、路径规划和车辆控制器算法。

MATLAB自动驾驶工具仿真场景

值得注意的是，目前自动驾驶仿真软件有些是免费开源的，有些软件的部分功能是免费开源的，有些则需要授权才能使用。

文章内容摘自：

《智能网联汽车自动驾驶仿真技术》

作者：崔胜民

定价：88.00元

ISBN：9787122370778

出版时间：2020年9月

页数：234页

彩色印刷

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