概述
一、基本步骤
(1)在机器人动作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点；
(2)在工具上确定一个参考点(最好是工具中心点Tool Center Point, TCP);
(3)手动操纵机器人的方法移动TCP，以四种不同的工具姿态与固定点刚好碰上。
??前三个点任意姿态，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定的TCP的x方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定的TCP的在z方向移动，如下图所示：
(4)通过前4个点的位置数据即可计算出TCP的位置，通过后2个点即可确定TCP的姿态
二、标定过程
1、TCP位置标定
??假设取1、2、3、4四个标定点之间相差90°且不在同一平面上，如下图所示：
??给定如下坐标系定义：</
最后
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