四元素转欧拉角

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我是靠谱客的博主跳跃大侠，这篇文章主要介绍四元素转欧拉角，现在分享给大家，希望可以做个参考。

四元素Quaternion转欧拉角(yaw,pitch,roll)
参考：

1、原理
推荐
中文翻译
原文
2、转换公式
3、python代码实现

关键:
1、搞清四元素的起源：为了表示3维空间点的旋转
2、转换公式

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其中：

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