多传感器融合方式分析1. 滤波与优化 2. 松耦合与紧耦合参考文献

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我是靠谱客的博主爱笑小天鹅，最近开发中收集的这篇文章主要介绍多传感器融合方式分析1. 滤波与优化 2. 松耦合与紧耦合参考文献，觉得挺不错的，现在分享给大家，希望可以做个参考。

1. 滤波与优化

松耦合将多传感器（以视觉传感器和 IMU为例）作为两个单独的模块，两个模块均可以计算得到位姿信息，然后再进行融合。

紧耦合则是指将多传感器（以视觉和 IMU为例）得到的中间数据通过一个优化滤波器进行处理，紧耦合需要把图像特征加入到特征向量中，最终得到位姿信息的过程。由于这个原因，系统状态向量最终的维度也会非常高，同时计算量也很大。

松耦合情况下滤波与优化的对比图

从图中可以看出，优化的优势并不是很明显

紧耦合情况下滤波与优化的对比图

从图中可以看出，优化的优势较为明显

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