1. 滤波与优化
2. 松耦合与紧耦合
2.1. 松耦合
松耦合将多传感器（以视觉传感器和 IMU为例）作为两个单独的模块，两个模块均可以计算得到位姿信息，然后再进行融合。
2.2. 紧耦合
紧耦合则是指将多传感器（以视觉和 IMU为例）得到的中间数据通过一个优化滤波器进行处理，紧耦合需要把图像特征加入到特征向量中，最终得到位姿信息的过程。由于这个原因，系统状态向量最终的维度也会非常高，同时计算量也很大。
2.3. 松耦合与紧耦合对比
松耦合情况下滤波与优化的对比图
从图中可以看出，优化的优势并不是很明显
紧耦合情况下滤波与优化的对比图
从图中可以看出，优化的优势较为明显
参考文献
Performance Comparison of GNSS/INS Integrations Based on EKF and Factor Graph Optimization
A Robust Graph Optimization Realization of Tightly Coupled GNSS/INS Integrated Navigation System for Urban Vehicles
视觉SLAM融合IMU问题研究笔记_6dof和imu多传感器融合的定位_all3n531的博客-CSDN博客
最后
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