PCL 从给定的平移和欧拉角创建变换矩阵一、算法原理二、主要函数

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我是靠谱客的博主俭朴草丛，最近开发中收集的这篇文章主要介绍PCL 从给定的平移和欧拉角创建变换矩阵一、算法原理二、主要函数，觉得挺不错的，现在分享给大家，希望可以做个参考。

一、算法原理

见：欧拉角与旋转矩阵的转换关系
在这里插入图片描述

PCL中提供了两个调用函数实现从欧拉角到变换矩阵的转换。欧拉角表示的旋转一共12种表述形式，PCL中采用的XYZ欧拉角(Row,Pitch,Yaw)。
调用函数一：

Eigen::Affine3f pcl::g

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