飞控C语言开源,几大主流开源飞控平台优劣比较.doc

几大主流开源飞控平台优劣比较

各大主流开源平台对比

首先明确我们的需求：

1)平台硬件，固件都比较成熟，开发环境易上手。

2)性能上强调平台抗风性，飞行稳定性。

3)由于植保机工作环境恶劣，硬件要求有宽广的工作温度范围，恶劣环境下的性能稳定。

4)能够实现作业点记忆，自主航迹规划。有硬件备份(双子星)。 5)

项目/平台名称APMpx4/pixhawkautopilotPPZMWC主控芯片AvrAtmega1280/2560主控Stm32f427

故障保护协处理器stm32f107Stm32f4STM32f105RCT6主要传感器Atmega168/328.双轴陀螺，IMU(单轴陀螺，三轴加速度计.三轴磁力计模块).气压计.AD芯片内置两套陀螺(stmicro 16 bit)和加速度计(stmicro 14 bit)MEAS气压传感器，互为补充矫正；内接三轴磁场传感器并且可以外接一个三周磁场传感器；可外接一主一备两个GPS传感器，故障时可自动切换。①MPU6000：3轴加速度传感器+3轴陀螺仪

②HMC5883：3轴磁阻传感器

③LP2922 3.3V：主要用于外部供电转换

④　24LC08：板上参数存储 编译环境Arduino IDEeclipse IDE 官网tool-chain使用Ubuntu乌班图操作系统，全部开发环境和地面站软件继承与该系统下语言arduinoCCcc特征简介Arduino IDE界面友好简单，Arduino语言类似于C语言良好的二极管控制器，可实现不间断供电。所有外围设备输出都有过流保护，输入设备都有防静电保护。硬件架构简单，飞控硬件使用C语言编写开源部分除了常见的