一、效果
4个不同方向的相机，将其鸟瞰变化后，进行拼接，得到车辆及周围区域的鸟瞰视角图。
二、处理流程
1、相机的标定和图片校正；
2、图像拼接；
3、拼接缝消除；
4、移植到FPGA。
三、代码
这里只实现第二步，使用C++，完整代码和图片参考Github。
#include "birdView.hpp"
int main(){
Mat v[4];
for (int i = 0; i < 4; i++){
char buf[10];
sprintf(buf, "%d.png", i);
v[i] = imread(buf);
}
BirdView b("config.yml");
b.setCarSize(240, 380);
b.setChessSize(60);
b.setMaskHeigth(200);
b.setInternalShift(27,27);
//b.sourcePointClick(v);
while (1){
imshow("bird view", b.transformView(v));
if (waitKey(20) == 27) break;
}
}Github下载：https://github.com/linghugoogle/BirdViewTransform
最后
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