android版本 igo无模拟导航,ROS机器人导航仿真（kinetic版本）

http://www.cnblogs.com/qiangzi0221/p/7941896.html

准备工作：

ubuntu 16.04系统;ROS kinetic版本;ROS包turtlebot,导航包rbx1,模拟器arbotix，可视化rviz

1、安装ubuntu 16.04系统与安装ROS kinetic版本自行百度安装。一下链接可作为参考。

http://blog.csdn.net/weicao1990/article/details/52575314

2、在安装好ROS kinetic版本的ubuntu系统中， ctrl+art+t打开一个终端，安装turtlebot包，输入命令

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-*

3、安装可视化工具rviz

rosdep update

rosdep install rviz

rosmake rviz

运行rviz：

在一个终端中运行

roscore

在另一个终端中运行

rosrun rviz rviz

(记得先运行roscore，否则就会出现错误：could not contact ROS master)

4、安装arbotix模拟器

方法一：

sudo apt-get install ros-kinetic-arbotix-*

方法二：(使用git源码安装)

在ROS工作包caktkin_ws中的源码文件夹src中下载git源码

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git cd ..

catkin_make

(ps:提示找不到ROS包错误，就去更新一下环境：source ~/catkin_ws/devel/setup.bash)

5、安装ROS-BY-EXAMPLE书配套的代码包rbx1

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git cd ..

catkin_make

ps:在安装rbx1之前，可以选择性的安装一些依赖包

选择机器人目的位置

自动导航效果：

相关导航的原理可查询ros官网wiki

参考博客