Experiment of ComputePyramid in ORB-SLAM2结论

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我是靠谱客的博主幸福冥王星，最近开发中收集的这篇文章主要介绍Experiment of ComputePyramid in ORB-SLAM2结论，觉得挺不错的，现在分享给大家，希望可以做个参考。

结论

1. 源码虽然有copyMakeBorder，但由于：

mvImagePyramid[level] = temp(Rect(EDGE_THRESHOLD, EDGE_THRESHOLD, sz.width, sz.height));

因此最终金字塔的图像仅是缩放后的图像，不包括填充。下图为level8：

2. 观察上图可发现缩放后图像非常模糊，这是因为：

resize(mvImagePyramid[level-1], mvImagePyramid[level], sz, 0, 0, INTER_LINEAR);

即上层图像由下层得到。

3. 想要让金字塔图像有填充且清晰，可参考如下代码（包括源码和修改后的，共4处修改）：

ElyLuJunYing/Experiment-of-ComputePyramid-in-ORB-SLAM2: Experiment of ComputePyramid in ORB-SLAM2 (github.com)

效果如图所示：

以上就是幸福冥王星为你收集整理的Experiment of ComputePyramid in ORB-SLAM2结论的全部内容，希望文章能够帮你解决Experiment of ComputePyramid in ORB-SLAM2结论所遇到的程序开发问题。

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