学习hector_slam随手记录（一）

hector_compressed_map_transport

一、Overview(概述）

紧凑的消息定义：std_msgs/Header header

hector_geotiff

摘要
    hector_geotiff提供了一个用来保存占用栅格地图的节点，救援比赛中机器人轨迹数据和感兴趣的对象的数据兼容GeoTiff图像。

文档
    这个包提供一个节点，允许存储地图和机器人轨迹数据，跟据地理参考信息兼容geotiff文件。内部的节点通过服务来检索需求的数据。


    1.地图使用“map”服务:nav_msgs/GetMap.srv
     nav_msgs/OccupancyGrid map    #Get the map as a nav_msgs/OccupancyGrid
    
注：文件：nav_msgs/OccupancyGrid.msg     nav大概是navigation
    原始消息定义：
    Header header  # 这代表了一个2D的栅格地图，其中每个单元都代表被占用的概率
    MapMetaData info      # 地图的原始数据
    int8[] data   # 地图数据，行优先顺序，从（0，0）开始；占用概率在[0,100]范围内
    紧凑的消息定义：
    std_msgs/Header header  #std_msgs/Header.msg通常用于传递时间标记数据在特定坐标系中。uint32 seq    time stamp     string frame_id
    nav_msgs/MapMetaData info  #nav_msgs/MapMetaData.msg保存OccupancyGrid的特性的基本信息 长×宽建立地图[m,m,rad]包含位置和方向信息
    int8[] data
    
    2.机器人轨迹用"trajectory"服务
    nav_msgs/Path trajectory  #返回到下一个障碍物的距离 从frame point.header.frame_id的原点在点的方向
    注：nav_msgs/Path.msg 是机器人姿态的一个数组，表示机器人的路径
       definition： std_msgs/Header header    geometry_msgs/PoseStamped[] pose
  
    通过hector_trajectory_server节点可以轻易使trajectory服务是可用的。'hector_geotiff/launch'目录中的启动文件有一个使用示例。
    其他信息可以通过使用插件写入地图。'worldmodel_geotiff_plugins'包中包含一个用两个插件的例子。要加载的插件必须通过“plugins”参数指定为插件名称的空格分隔列表。




ROS API（应用程序编程接口）
    1.geotiff_node:通过地理参考信息生成geotiff格式的遥感地图的节点
    （1）订阅话题：syscommand(std_msg/String:string data)
        system command.如果序列string等于'savegeotiff'，则节点保存geotiff文件。
    （2）参数
    ~map_file_path (string, default: ".")   #保存生成地图的路径
    ~map_file_base_name (string, default: "GeoTiffMap")  #给生成的geotiff文件的基本名字。保存地图时，当前时间将追加到此基本名称。
    ~geotiff_save_period (double, default: 0.0)  #设定自动保存geotiff文件的时间（以秒为单位）。 如果设置为0.0，则禁用自动保存。
    ~plugins (string, default: "")   #为节点加载的插件名称的空格分隔列表。 默认情况下，不会加载任何内容。

最后

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