最近在看高翔博士的 视觉SLAM十四讲，这本书对于入门来却是非常的直接，有着很多可以学习借鉴的知识。但是只是看一遍并没有多大的收获，因此在这里稍微的记录，方便自己之后的回顾学习。

首先是对自己学到的东西进行的反思，除了基本的概念之外，我还逐个把书上的代码写了一遍，并在ubuntu 18.04之上运行。这些过程虽然繁琐，而且花费了非常长的时间，但是这对于入门来说，还是必须的。通过亲自把代码实现，学习了常用的cmake，
各种常用库包括opencv,pcl,ceres,g2o,Egien等等，对于之类的操作也会变得得心应手。此外，对于CMakeLists.txt的表达也有了一定的认识（找别人写好的啊）。
在ubuntu上也尝试了新出的编辑软件visual studio code，对于计算机的处理编译过程，有了新的更深的认识。

这些认识也都只是自己的体会，是否准确还得进一步的学习验证啊。不求甚解的学习态度，就是打不好地基的建筑，走不了太远的。

cmake操作使用

首先是cmake的学习。cmake在Ubuntu之中可以直接利用terminal调用，经过一系列的惯常操作（可以写成执行文档直接运行的）。
常用过程如下：

//在当前包含CMakeLists.txt文档下，打开终端
mkdir build
cd build
//这两步可以将编译中生成的临时文件保存在build文件夹之中
//从而不污染原本文件夹中的数据，可以将build直接删除
cmake ..
//.代表当前目录，
..代表上一级目录
make

到了这一步，基本上程序已经编译完全了，make后会在当前文件夹生成可执行文件，文件名也是在CMakeLists.txt之中已经定义过的，之后就用name.out进行代替。在terminal之中可以直接运行 ./name.out 运行，查看最终的运行成果。

Ubuntu中各种库的安装

在windows下习惯了双击安装，然而现在网上各种库都是提供源码，让自己编译安装，刚开始实在是有点头疼。不过仔细的学习之后，发现也并没有什么太难的地方。库的安装其实在网站上已经写得很清楚，或者是大同小异，熟悉之后也都是常见的操作了。
在网站上提供资源包的时候，ubuntu下的安装就很简单，只需要使用下面的程序就行

sudo apt-get install 程序资源包

但是有一点没有搞明白，如何知道安装库的时候，需要先预先安装什么相关的依赖项。目前就是在网上搜索，看看别人发的各种博客，跟着安装。其实我想这些信息，提供库源文件的网站上应该也都会提供，但是目前我也没有仔细的看过，也就这样把问题放了过去。
在使用 sudo apt-get install 的时候，其实在没添加其余库链接地址的时候，系统默认在
http://packages.ubuntu.com
之上搜索对应的安装包。因此，如果我们找到的教程中，安装的依赖项因为版本问题对不上的时候，可以先在
http://packages.ubuntu.com网站上搜一下，找到对应版本号下的依赖项名称，在进行安装。详细的介绍在这里：
https://blog.csdn.net/neptune4751/article/details/79327562

安装好依赖项之后，接下来是对只提供源码的库进行编译安装。过程也比较固定，就是在包含库文件的第一级目录下，打开terminal利用cmake进行编译，过程和之前的cmake编译过程一致。对只包含头文件的库，比如说Eigen库，make之后，就已经是成功的安装了。安装位置默认是在/usr/include/eigen3下，使用的时候需要在CMakeLists.txt中写入eigen的安装位置（还是挺麻烦的啊，不过在一个计算机上安装之后位置基本就不会变了，而且还能安装多个版本的），
对于有库文件的库，需要在make之后，在进行安装的操作，其实一步指令就能做到，

sudo make install

调用的时候，需要利用cmake找到文件的位置，再进行配置，常用的操作以opencv为例，如下所示：

find_package(OpenCV)
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
# 其余操作
# 最后
target_link_libraries(result ${OpenCV_LIBS})

这些命名方法都是固定的，最好在安装的时候不要更改，这样在网上就会有许多相关的教程，也都可以直接用别人写好的CMakeLists.txt，从而简便操作过程。

Visual Studio Code使用

在Ubuntu中想用一个比较好用的IDE，最终还是因为偷懒选了VSCode，主要是最近发展比较迅速，听的也比较多。在安装之后，进行了各种尝试，最终也摸索出一个比较模式化的使用方式。
VScode使用的时候，需要自己配置task.json和launch.json，相当于原本visual studio新建工程的步骤全交给自己去完成了。基本能够配置好这两个文件就可以正常的运行了。

首先是安装vscode，在ubuntu下安装比较简便，可以的话自己去网站上下载deb，进行安装就可以了。

之后要安装对应文件，我这里是使用C++语言环境，因此选择安装microsoft出品的 C/C++ ，Ctrl+P调出命令行输入 ext install [关键字或者名称（比如C++）]，找到作者是Microsoft的那个进行安装

在所有需要的都安装好之后，就先进行首次运行尝试。可以随便写一个cpp文件，比如是hello world。之后按 ctrl + shift + b 进行编译，这是系统会让你选择对应的task.json，因为现在没有设置，所以选择添加，选择others，自动生成新的 task.json。修改

基础知识点的学习

旋转矩阵R：两组基之间的内积组成，刻画旋转前后同一个向量的坐标变换关系。
旋转矩阵具有一些特殊的性质：是一个行列式为1的正交矩阵（行列式为1的正交矩阵也是一个旋转矩阵），可以定义旋转矩阵集合为 3维空间的特殊正交矩阵

旋转向量：用一个三维向量表示旋转，定义为 旋转轴n与旋转角度theta的乘积。（相较于旋转矩阵，只有三个变量，更为紧凑）

欧拉角：物体坐标系，描述物体的旋转。包括偏航角yaw，俯仰角pitch，滚转角roll（r,p,y分别对应旋转轴为 x,y,z）。但是该描述存在万向锁的问题。

四元数：紧凑并且没有奇异性（找不到不带奇异性的三维向量的描述方式）

旋转向量和旋转矩阵之间的变换关系：罗德里格斯公式描述

旋转矩阵与四元数之间的变换关系

欧拉角与旋转矩阵之间的变换关系

$\in$

最后

以上就是英勇书本为你收集整理的SLAM十四讲 学习cmake操作使用Ubuntu中各种库的安装Visual Studio Code使用基础知识点的学习的全部内容，希望文章能够帮你解决SLAM十四讲 学习cmake操作使用Ubuntu中各种库的安装Visual Studio Code使用基础知识点的学习所遇到的程序开发问题。

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