在Qt中使用EtherCAT-SOEM的初始化中，状态机卡在PreOp-＞Save-Op过程中，出现State=0x12, Error=0x001e错误的解决办法

1.在调试EtherCAT软件过程中，一直出现配置从站进不了Save_op状态，通过下函数检查从站状态：

//使用的从站编号为1 只有1个从站
ec_slave[1].state = EC_STATE_SAFE_OP;
ec_writestate(1);
//设置到安全模式
ec_statecheck(1, EC_STATE_SAFE_OP, EC_TIMEOUTSTATE * 4);
printf("Slave %d State=0x%2.2x StatusCode=0x%4.4x : %sn", 1, ec_slave[1].state, ec_slave[1].ALstatuscode, ec_ALstatuscode2string(ec_slave[1].ALstatuscode));

若正常时，state应该是0x04; 而出现错误状态 0x12；通过官网可报错原因如下：

Device has not entered requested state or change state as result of a local action;

通过调试发现，报错是在从pre-op态完成后，进行PDOs-map出错的；

ec_config_map(&IOmap);在这个函数前应该加上PDOs映射，通过自己的对象字典的xml来查看映射关系。

本人通过TwCAT中的 Mbox 的inputs 和outPuts 查看对应的地址为：

1C12  -->16020001;

1C13  -->1A020001；

所以在  ec_config_map(&IOmap);前添加了对应的映射关系如下：

...
//前面为已经进入到pre-op态
int32 ob2; int os;
os = sizeof(ob2); ob2 = 0x16020001;
ec_SDOwrite(1, 0x1c12, 0, true, os, &ob2, EC_TIMEOUTRXM);
os = sizeof(ob2); ob2 = 0x1a020001;
ec_SDOwrite(1, 0x1c13, 0, true, os, &ob2, EC_TIMEOUTRXM);
// 完成iomap
ec_config_map(&IOmap);
//转换为save-op
ec_slave[1].state = EC_STATE_SAFE_OP;
ec_writestate(1);
ec_statecheck(1, EC_STATE_SAFE_OP, EC_TIMEOUTSTATE * 4);
//
...

即可解决问题。注意pdo映射关系需要与自己的xml对应。

最后

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