imx6q + igh ethercat主站方案设计及程序

Imx6Q平台实现ethercat主站功能，主站代码是IGH 1.5.2，

硬件平台

迅为IMX6Q             NXP Cortex-A9 四核 i.MX6Q处理器

开发板官网          http://www.topeetboard.com/product/imx6.html

吐槽一下：资料工具太差了，建议还是买天嵌的IMX6Q开发板

配置文件如下：
    linux    内核版本           4.1.15
    igh                                1.5.2
    xenomai-master           3.0.5
    实时补丁                      ipipe-core-4.1.18-arm-10.patch

   编译器                           gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-4.9-2014.07_linux.tar.bz2

修改说明：

     实际的nxp官方linux内核版本跟  linux主线的版本驱动相差较大，无法直接打实时补丁，手动打补丁容易存在bug，

     比如archarmmach-imxgpc.c   电源管理驱动里中断锁的保护机制需要自己测试判断

     官方不支持关闭CPU降频功能，但是xenimai必须关闭CPU降频功能，会导致workqueue 调用reduce_bus_req功能

    导致系统跑飞，所以要注释此函数

    NXP的网卡mac驱动 (fec_enet_adjust_link)link判断并不是读取寄存器，而是直接fec_restart，所以要小心fec的状态寄存器，否则判断会异常，建议参考

https://blog.csdn.net/subfate/article/details/44900665

https://blog.csdn.net/sinat_20184565/article/details/104353185

最后

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