用Arduino测试ADXL335加速度计如何工作？

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你有没有想过你的智能手机是如何知道哪个方向向上的？这是当今智能手机最具创新性的功能之一。它们都有一个内置在电路中的称为加速度计的微型设备，可以检测何时将设备从一侧倾斜到另一侧。这就是智能手机知道何时从纵向模式切换到横向模式的方式。

让我们看一下它们是什么，它们做什么，以及它们是如何工作的。

加速度计如何工作？

要了解加速度计的工作原理，请想象一个 3D 立方体内的球。

假设立方体在外太空，一切都是失重的，球将简单地漂浮在立方体的中心。

现在假设每面墙代表一个特定的轴。

如果我们突然以加速度 1g 将盒子向左移动（ 1g 相当于重力加速度 9.8 m/s²），球无疑会撞到墙 X。如果我们测量球在墙 X 上施加的力，我们可以沿 X 轴获得 1g 的输出值。

让我们看看当我们把这个立方体放在地球上会发生什么。球将简单地落在 Z 墙上，施加 1g 的力，如下图所示：

在这种情况下，盒子没有移动，但我们仍然在 Z 轴上得到 1g 的读数。这是因为重力（实际上是一种加速度形式）以1g的力将球向下拉。

虽然此模型不能完全代表实际加速度计传感器的构建方式，但它通常有助于理解为什么加速度计的输出信号通常以 ±g 为单位，或者为什么加速度计在静止时在 z 轴上读取 1g，或者在不同方向上可以预期的加速度计读数。

在现实世界中，加速度计基于微机电系统（MEMS制造技术）。那么，让我们来了解一下MEMS加速度计的工作原理。

MEMS加速度计如何工作？

MEMS（微机电系统）加速度计是一种建立在硅晶圆之上的微机械结构。

这种结构由多晶硅弹簧悬挂。它允许结构在沿 X、Y 和/或 Z 轴加速时偏转。

由于偏转，固定板和连接到悬挂结构的板之间的电容会发生变化。电容的这种变化与沿该轴的加速度成正比。

传感器处理电容的这种变化，并将其转换为模拟输出电压。

ADXL335模块硬件概述

该模块的核心是ADI公司的小型、低功耗、低噪声三轴MEMS加速度计ADXL335。它不仅可以测量重力引起的静态加速度，还可以测量由运动、冲击或振动引起的动态加速度。

这款试验板模块将ADXL335的每个引脚分成一个6引脚、0.1′间距接头，包括3个用于X、Y和Z轴测量的模拟输出、2个电源引脚和一个自检引脚。

供电

ADXL335采用1.8V至3.6VDC （典型值为3.3V）工作。然而，板载 3.3V 稳压器使其成为与 Arduino 等 5V 微控制器接口的理想选择。

传感器在正常工作期间仅消耗 350μA 电流。

测量范围

ADXL335具有±3g的全检测范围。这意味着ADXL335可以精确测量并表示为输出的最大加速度为±3g。例如，如果以4g加速，加速度计不会损坏，但输出可能不正常。

ADXL335的绝对最大加速度为10，000g。当加速度大于10，000g时，ADXL335可能会失效。

比率输出

ADXL335输出是比率式的，因此输出电压在整个范围内随加速度线性增加。这意味着0g测量输出始终处于3.3V电源电压（1.65V）的一半，-3g为0V，+3g为3.3V，两者之间有完全缩放。

技术规格

以下是规格。

有关更多信息，请参阅下面的数据表。

ADXL335 数据表

ADXL335 加速度计引脚排列

在我们进入连接和示例代码之前，让我们看一下它的 Pinout。

VCC为模块供电。将其连接到Arduino的5V输出。

X_OUT输出与沿 X 轴加速度成比例的模拟电压。

Y_OUT输出与沿 Y 轴加速度成比例的模拟电压。

Z_OUT输出与沿 Z 轴加速度成比例的模拟电压。

GND是接地引脚。

ST（Self-Test）PIN 控制自检功能，允许您在最终应用中测试传感器的功能。本教程末尾将深入讨论此功能。

将ADXL335加速度计连接到Arduino

现在我们知道了ADXL335加速度计的工作原理，我们可以继续将其连接到Arduino。

连接非常简单。首先将加速度计安装在试验板上。将VCC引脚连接到Arduino的5V引脚，将GND引脚连接到Arduino的接地引脚。将 X、Y 和 Z 输出连接到 Arduino 的模拟引脚 A0、A1 和 A2。

为了获得准确的结果，我们需要更改Arduino上的模拟参考（AREF）电压。这是通过将Arduino的3.3V引脚连接到AREF引脚来实现的。

下图显示了接线。

Arduino示例代码 – 读取ADXL335加速度计

草图很简单。它只是在串行接口的每个轴上显示校准的传感器输出。在我们进入细节之前先尝试草图。

const int xInput = A0;
const int yInput = A1;
const int zInput = A2;

// initialize minimum and maximum Raw Ranges for each axis
int RawMin = 0;
int RawMax = 1023;

// Take multiple samples to reduce noise
const int sampleSize = 10;

void setup() 
{
	analogReference(EXTERNAL);
	Serial.begin(9600);
}

void loop() 
{
	//Read raw values
	int xRaw = ReadAxis(xInput);
	int yRaw = ReadAxis(yInput);
	int zRaw = ReadAxis(zInput);

	// Convert raw values to 'milli-Gs"
	long xScaled = map(xRaw, RawMin, RawMax, -3000, 3000);
	long yScaled = map(yRaw, RawMin, RawMax, -3000, 3000);
	long zScaled = map(zRaw, RawMin, RawMax, -3000, 3000);

	// re-scale to fractional Gs
	float xAccel = xScaled / 1000.0;
	float yAccel = yScaled / 1000.0;
	float zAccel = zScaled / 1000.0;

	Serial.print("X, Y, Z  :: ");
	Serial.print(xRaw);
	Serial.print(", ");
	Serial.print(yRaw);
	Serial.print(", ");
	Serial.print(zRaw);
	Serial.print(" :: ");
	Serial.print(xAccel,0);
	Serial.print("G, ");
	Serial.print(yAccel,0);
	Serial.print("G, ");
	Serial.print(zAccel,0);
	Serial.println("G");

	delay(200);
}

// Take samples and return the average
int ReadAxis(int axisPin)
{
	long reading = 0;
	analogRead(axisPin);
	delay(1);
	for (int i = 0; i < sampleSize; i++)
	{
	reading += analogRead(axisPin);
	}
	return reading/sampleSize;
}

下图显示了不同方向的加速度计读数。

代码说明：

代码首先声明了 Arduino 的模拟输入引脚，传感器的 X、Y 和 Z 输出引脚连接到这些引脚。

const int xInput = A0;
const int yInput = A1;
const int zInput = A2;

接下来，定义两个变量 RawMinandRawMax。由于Arduino具有10位ADC（2¹⁰= 1024），因此它将ADXL335的输出电压（范围为0至3.3 V）映射到0至1023之间的整数值。这就是为什么设置RawMin为 0 并且设置RawMax为 1023。

// initialize minimum and maximum Raw Ranges for each axis
int RawMin = 0;
int RawMax = 1023;

变量sampleSize指定 Arduino 在每次转换期间应采集的样本数。在我们的例子中，我们设置sampleSize为 10 以获得更准确的结果。

// Take multiple samples to reduce noise
const int sampleSize = 10;

在设置部分，我们首先通过调用将模拟引用设置为 EXTERNAL。然后，我们启动与PC的串行通信。analogReference(EXTERNAL)

警告：

这是必需的，因为我们已经将 3.3V 连接到 Arduino 的 AREF 引脚。如果没有调用analogReference(EXTERNAL)，则会将内部生成的有源参考电压和 AREF 引脚短接在一起，从而可能损坏 Arduino。

您可以在Arduino的官方网站上了解有关analogReference()功能的更多信息。

analogReference(EXTERNAL);
Serial.begin(9600);

在循环部分，我们每200ms读取一次传感器的模拟输出。请注意，我们调用自定义函数ReadAxis()而不是analogRead()函数。该函数获取10个ADC转换样本并返回平均值。

//Read raw values
int xRaw = ReadAxis(xInput);
int yRaw = ReadAxis(yInput);
int zRaw = ReadAxis(zInput);

将ADXL335输出转换为加速度（g）

以下代码片段是该程序最重要的部分。它将传感器的模拟输出电压映射并转换为重力加速度（G）。

映射由 IDE 的内置函数map()处理。当我们调用map(xRaw, RawMin, RawMax, -3000, 3000)时，值RawMin 映射到 -3000，值RawMax映射到 3000，介于两者之间的值映射到介于两者之间的值。

数字 -3000 和 3000 不是随机的。它们实际上代表传感器以milli-g为单位测量的重力加速度，即±3g（-3000milli-g至3000milli-g）。

例如

• 如果传感器在 x 轴上输出 0 伏特，即 xRaw=0，则map()函数将返回 -3000，对应于 -3g。
• 如果传感器在 x 轴上输出 1.65 伏，即 xRaw=511，则该map()函数将返回 0，对应于 0g。
• 如果传感器在 x 轴上输出 3.3 伏，即 xRaw=1023，则map()函数将返回 3000，对应于 +3g。

术语比率更有意义，因为输出电压在整个范围内随加速度线性增加。

// Convert raw values to 'milli-Gs"
long xScaled = map(xRaw, RawMin, RawMax, -3000, 3000);
long yScaled = map(yRaw, RawMin, RawMax, -3000, 3000);
long zScaled = map(zRaw, RawMin, RawMax, -3000, 3000);

最后，传感器的输出通过除以1000将其缩小到小数Gs，并显示在串行监视器上。

// re-scale to fractional Gs
float xAccel = xScaled / 1000.0;
float yAccel = yScaled / 1000.0;
float zAccel = zScaled / 1000.0;

Serial.print("X, Y, Z  :: ");
Serial.print(xRaw);
Serial.print(", ");
Serial.print(yRaw);
Serial.print(", ");
Serial.print(zRaw);
Serial.print(" :: ");
Serial.print(xAccel,0);
Serial.print("G, ");
Serial.print(yAccel,0);
Serial.print("G, ");
Serial.print(zAccel,0);
Serial.println("G");

ADXL335 自检特性

ADXL335加速度计具有自检功能，允许您在最终应用中测试传感器的功能。模块上的 ST（自检）引脚控制此功能。

当ST引脚连接到3.3V时，在内部对加速度计光束施加静电力。由此产生的波束运动允许用户确定加速度计是否正常工作。

输出的预期变化为

• X 轴上的 −1.08 g （−325 mV）
• Y 轴上 +1.08 g （+325 mV）
• Z 轴上 +1.83 g （+550 mV）

在正常工作期间，ST 引脚可能保持开路或连接到 GND。

警告：

将ST引脚连接高于3.6V的电压下可能会永久损坏加速度计。

最后

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