ubuntu20 & 16 ros安装踩坑记

1. 添加下载源:
   sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
2. 设置密钥:
   sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
   sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv 76F1A20FF987672F
   sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
   这里提供了三个公钥，任选一个即可。
3. 包管理器的索引已经更新至最新：
   sudo apt-get update
4. 安装桌面完整：
   ubuntu16：sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
   ubuntu20：sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full
   有时会出现某些包未安装上的情况，运行如下命令即可，直至安装完全：
   sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full --fix-missing
   sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full --fix-missing
5. 安装rosdep：
   sudo apt install python-rosdep / sudo apt install python3-rosdep
6. 初始化 rosdep：
   sudo rosdep init
7. 更新rosdep：
   rosdep update
8. 设置环境变量：
   echo “source /opt/ros/melodic/setup.bash” >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc
9. 安装依赖包：
   sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
   配置完成后，则ROS安装完成！
10. 运行并测试ROS
    roscore
    rosrun turtlesim turtlesim_node
    rosrun turtlesim turtle_teleop_key
    若海龟仿真器可正常启动，并正常发布订阅键盘输入使海龟定向移动，则成功！
11. 可能遇到的问题：
    1.在第6步，初始化失败：
    wmj@wmj-virtual-machine:~$ sudo rosdep init
    ERROR: cannot download default sources list from:
    https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
    这是网络原因，网上有教程实现下载文件并初始化，这里不再赘述，感兴趣的同学可以自行查找。这里我们使用以下方法：
    sudo gedit /etc/hosts
    打开文件之后再在文件最后添加一行
    199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
    通过IPAddress.com首页,输入raw.githubusercontent.com查询到最新的真实IP地址：
    185.199.109.133 raw.githubusercontent.com，
    151.101.84.133 raw.githubusercontent.com 16.04成功
    185.199.108.133 raw.githubusercontent.com
    185.199.110.133 raw.githubusercontent.com 20.04成功
    多试几次总会好的！
    如果提示已经存在，则将存在的文件删除：
    sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
    顺便提一下，对于sudo rosdep init 这条指令当使用无线网络执行超时的话，真的真的真的可以换成手机热点试一下，亲测有用！！！

最后

以上就是缓慢绿草为你收集整理的ubuntu20 & 16 ros安装踩坑记的全部内容，希望文章能够帮你解决ubuntu20 & 16 ros安装踩坑记所遇到的程序开发问题。

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