概述
1、核函数作用：保证每条边的误差不会大的没边，掩盖掉其他的边
在SLAM后端优化中，BA优化了所有的相机姿态和所有路标点，使用的最小化误差项作的二范数平方和作为目标函数；当我们的误差来源特别大的时候；BA优化会朝着错误的方向优化，这个是我们不想看到的
；出现这种问题的原因是，当误差项来源很大的时候，二范数增长的太快了，这个时候核函数的作用就体现出来了：未来保证每条优化的边误差项不会大到无法接受。
最后
以上就是专注美女为你收集整理的SLAM后端优化之-核函数的全部内容，希望文章能够帮你解决SLAM后端优化之-核函数所遇到的程序开发问题。
如果觉得靠谱客网站的内容还不错，欢迎将靠谱客网站推荐给程序员好友。
本图文内容来源于网友提供，作为学习参考使用，或来自网络收集整理，版权属于原作者所有。
发表评论 取消回复