.mat文件转为.pcd文件

Matlab中的一个三维矩阵，其中非0点代表点云。非0点坐标（i，j，k）就是点的空间位置

matlab中的.mat文件如果用c++读取的话，需要对当前工程配置matlab接口。

如果不配置接口的话，也可以用matlab将.mat数据存储到.pcd中，生成点云。

function ptCloud=mat2pointCloud(flow,color)
% 将一个三维矩阵转换成Matlab的pointCloud
% 使用到了matlab的点云处理工具箱：
%
https://ww2.mathworks.cn/help/vision/lidar-and-point-cloud-processing.html?s_tid=CRUX_lftnav
% 输入：
%
flow：为一个三维矩阵，非0点代表点云
%
color：为包含三个元素的向量，分别代表r g b
% 输出：
%
ptCloud pointCloud格式的数据
% Author : Ming, 11/4/2019
th=0;
flow = imbinarize(flow,th);%二值化'adaptive'
xyzPoints=zeros(sum(flow(:)),3);
xyzColor= zeros(sum(flow(:)),3);
count=0;
[height,width,deepth] = size(flow);
for jj=1:width
jj
for kk=1:deepth
for ii=1:1:height
if flow(ii,jj,kk)>0.0
count=count+1;
xyzPoints(count,:)=[ii,jj,kk];
xyzColor(count,:)=color.*flow(ii,jj,kk);
end
end
end
end
ptCloud = pointCloud(xyzPoints,'Color',xyzColor);
%
pcwrite(ptCloud,'ptCloud.pcd','Encoding','ascii');%matlab提供了点云保存为pcd文件的函数
%
ptCloud = pcread('ptCloud.pcd');%读取函数
end

最后

以上就是激动心情为你收集整理的.mat文件转为.pcd文件的全部内容，希望文章能够帮你解决.mat文件转为.pcd文件所遇到的程序开发问题。

如果觉得靠谱客网站的内容还不错，欢迎将靠谱客网站推荐给程序员好友。