Android的ROS开发环境搭建(Android+ROS+rosjava+android_core)

1.下载安装并配置Android Studio

1.首先下载安装Android Studio和android sdk。

点我下载

2.ROS系统自带的是openjdk。当然，Android开发需要oracle的jdk。

安装jdk8并配置

3.对于64位的系统，需要安装ia-32的包。

sudo apt-get install ia32-libs

4.将Android Studio放到/opt目录下，并配置环境变量。

$ echo export PATH=${PATH}:/opt/android-studio/sdk/tools:/opt/android-studio
/sdk/platform-tools:/opt/android-studio/bin >> ~/.bashrc

$ echo export ANDROID_HOME=/opt/android-studio/sdk >> ~/.bashrc

5.启动Android SDK Manager。

android

安装Android API 19 / 18 / 17 / 16 /15 / 13 / 10 / 7。为了避免sdk占用太多磁盘空间，可取消勾选system image选项。

6.启动Android Studio。

studio.sh

2.给Android Studio配置ros环境

7.安装相关的包。

sudo apt-get install ros-indigo-catkin ros-indigo-ros ros-indigo-common-msgs

8.安装Wstool工具。

sudo apt-get install python-wstool

如果该命令无法执行，或等待太久，执行：

sudo pip install -U wstool

9.新建rosjava文件夹，用来下载rosjava的资源。下载后source一下，让该文件夹和ros系统关联起来。

> mkdir -p ~/rosjava
> wstool init -j4 ~/rosjava/src https://raw.github.com/rosjava/rosjava/
hydro/rosjava.rosinstall
> source /opt/ros/indigo/setup.bash
> cd ~/rosjava
> catkin_make

10.下载android_core并source一下，让该文件夹和rosjava相关联。

> mkdir -p ~/android
> wstool init -j4 ~/android/src https://raw.github.com/rosjava/rosjava/
indigo/android_core.rosinstall
> source ~/rosjava/devel/setup.bash
> cd ~/android
> catkin_make

11.该过程中间可能会出现诸多问题，一般是跟系统一些设置有关系，比较好解决。

最后

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