Ubuntu16.04+ROS+ORB-SLAM+kinect2.0安装大全

      注意：记住一定要断网，不断网关机之后连不上网
      出现关机卡死：更新显卡驱动，注意点完更新之后保存一下要更新一段时间
Ubuntu的卸载（如果装错的话）：https://www.cnblogs.com/bluestorm/p/3310906.html
                        同时下载Hasleo EasyUEFI 删除引导文件
                         对于删除不了的UEFI分区：https://blog.csdn.net/weixin_39837402/article/details/79961912

2、安装ROS
http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
注释：https://blog.csdn.net/m0_37906779/article/details/79047300
https://www.ncnynl.com/archives/201608/497.html
https://blog.csdn.net/virtue333/article/details/52820407

遇到问题：sudo: rosdep：找不到命令
https://blog.csdn.net/virtue333/article/details/52820407
roscore &

rosrun rviz rviz

卸载：

sudo apt-get remove ros-*

3、安装ORB-SLAM
https://www.jianshu.com/p/ad040b374b2f 该教程中有些命令 缺少空格，请注意，可以对照这用下面的
https://blog.csdn.net/u010128736/article/details/52808650
https://blog.csdn.net/zhuoyueljl/article/details/78524602

              opencv 3.4.1 Sources

              eigen    3.3.5   
安装ceres（可以先不装）：
     https://blog.csdn.net/pancheng1/article/details/81104724
     出现问题：单独运行 sudo apt-get instal libcxsparse3.1.4
     安装日志blog：https://blog.csdn.net/ultimate1212/article/details/78426119
g2o等包在高翔博士的十四讲的教程，软件包里g20安装： https://blog.csdn.net/zhuoyueljl/article/details/78524602
g2o（可以先不装）

若安装 Pangolin出现问题，再cmake 一遍试下
若后续找不到 finpackage Pangolin，再编译一边
usleep问题（注意这里面缺几个就添加几个），要新建一个unistd.h文件
http://www.mamicode.com/info-detail-1773781.html
PCL的安装（可以先不装 ）
https://www.cnblogs.com/lifeofershisui/p/9037829.html
https://blog.csdn.net/we1583004we/article/details/79651299
最后 cd ORB-SLAM2

4、配置kinect-2驱动等
Ubuntu 下Kinect2.0 驱动安装以及ROS下安装bridge
https://blog.csdn.net/weixin_39831360/article/details/82987786

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

安装遇到问题https://blog.csdn.net/wangshuailpp/article/details/75299865
一定要按照下面的顺序运行

      source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

                 roscore 回车 ctrl+shift+T
            

      roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
        不成功的话在ros中再source一遍
对于：[ERROR] [1539614093.776401531]: Failed to load nodelet [/kinect2
  https://blog.csdn.net/hookie1990/article/details/78295318?locationNum=7&fps=1
   反复重新装几遍（是真的，我装了几遍就解决了） 

5、kinect-2标定，ROS中运行等
Kinect2通过ROS跑ORB_SLAM2 下RGB-D接口
https://blog.csdn.net/weixin_39831360/article/details/82988603

rosrun ORB_SLAM2 RGBD /home/guang/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/guang/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/kinect2.yaml

注意：按照一下命令运行（里面有两遍source，没错误）

   source ~/catkin_ws/devel/setup.bash             roscore        ctrl+shift +T    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash    roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch  

   rosrun ORB_SLAM2 RGBD /home/guang/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/guang/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/kinect2.yaml

  以上要 连相机编译偶，包括

       build_ros.sh的时候        

教程中的差异：
普通版的ubuntu用

source ~/.bashrc
优化过的ubuntu用 source ~/.zshrc
教程中的这句话：
source ~/catkin_ws/devel/setup.zsh
对于没有优化过的ubuntu也要改成
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

我的是
source ~/.bashrc
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/guang/ORB_SLAM2/Examples/ROS###改成自己的路径，上面的guang就是我的ubuntu的管理员名字

rosrun ORB_SLAM2 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/kinect2.yaml

参考资料：安装SLAM https://www.jianshu.com/p/f39bf76cfc61
https://blog.csdn.net/u010128736/article/details/52808650
ORB-SLAM使用的原理和步骤：
https://www.jianshu.com/p/4ce54743a4b4
https://blog.csdn.net/sunbibei/article/details/51594824

可能用到：gedit ~/.bashrc
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
https://blog.csdn.net/neptune4751/article/details/79327562
草稿：

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/guang/ORB_SLAM2/Examples/ROS

好了，祝你成功哦！！！

最后

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