ROS学习之路的起点——树莓派安装ubuntu18.04.5 安装 ROS melodic

树莓派安装ubuntu18.04.5 安装 ROS melodic

ROS虐我千百遍，我仍待她如初恋！！！

一.安装ubuntu18.4.5
烧录镜像过程省略，

• 烧录镜像过程

注意
烧录Tf卡之后，如果使用ssh。
**

则需要添加一个空ssh（注意如果改写某些后缀文件之后，如将新建.ppt 改成ssh文件，则可能里面还有内容，一定要删除！！！！）

**

二.安装桌面
**接下来，可以直接安装桌面，但是为了提高安装效率，建议更换下载源，使用国内资源:
阿里云源，清华源，中科大源
阿里云源
中科大源

选择对应的版本的源

有的源已经废弃了！！！！！**

修改/etc/apt/sources.list文件，将上述资源的任意一个复制进文件。（不要把源内容删除或注释，注意是添加进sources.list）

sudo vim /etc/apt/sources.list

最后，安装桌面环境（可选择：xubuntu-desktop、lubuntu-desktop、kubuntu-desktop）

sudo apt-get install ubuntu-desktop

三.ROS melodic安装

在树莓派上安装ROS与PC上安装流程类似:

1.配置软件与更新
首先打开“软件和更新”对话框，具体可以在 Ubuntu 搜索按钮中搜索。打开并配置（确保勾选了"restricted"， “universe，” 和 “multiverse.”）。

2.设置安装源
官方默认安装源:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或来自国内中科大的安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或来自国内清华的安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.设置key**

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4.安装
首先需要更新 apt(以前是 apt-get, 官方建议使用 apt 而非 apt-get),apt 是用于从互联网仓库搜索、安装、升级、卸载软件或操作系统的工具。

sudo apt update

等待… 可以休息休息，不你还能卷！比如看看ROS分布式博客

然后，再安装所需类型的 ROS:
ROS 多个类型:Desktop-Full、Desktop、ROS-Base。由于在分布式架构中，树莓派担当角色较为简单，在此选择 Desktop 或 ROS-Base 安装

sudo apt install ros-melodic-desktop

5.环境配置
配置环境变量，方便在任意 终端中使用 ROS。

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6.构建软件包的依赖关系
到目前为止，已经安装了运行核心ROS软件包所需的软件。要创建和管理您自己的ROS工作区，还需要安装其他常用依赖:

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

安装并初始化rosdep，在使用许多ROS工具之前，需要初始化rosdep。rosdep使您可以轻松地为要编译的源安装系统依赖:

sudo apt install python-rosdep

使用以下命令，可以初始化rosdep。

sudo rosdep init
rosdep update

rosdep会出错，你可以去网上搜索怎样解决，但是我觉得最简单的还是小鱼写的简单迅速。本文之后，世上再无rosdep更新失败问题！如果有…小鱼就…

安装其他内容：
安装中文环境

sudo apt install language-pack-zh-hans language-pack-zh-hans-base language-pack-gnome-zh-hans language-pack-gnome-zh-hans-base
sudo apt install `check-language-support -l zh`
sudo reboot #重启

最后

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