无人驾驶汽车系统入门（十九）——分层有限状态机和无人车行为规划
分层有限状态机和无人车行为规划 行为规划又称为行为决策，是无人车规划模块三层（任务，行为，动作）的中间层，本文将介绍行为规划的基本概念，设计核心，同时介绍一种具体的无人车行为规划方法——分层有限状态机，行为规划（Behavior Planning）是无人车规划模块的一层，位于全局任务规划和底层的动作规划层之间，驾驶行为规划也被称为驾驶行为决策，这一层的作用主要是依据来自上层（任务规划...
