ADRC学习|状态扩张观测器系列文章目录写在前面状态观测器误差讨论ESO其他形式ESOESO与系统时间尺度（调参）参考文献
系列文章目录 TD微分跟踪器(原理解析和Matlab实现) 状态扩张观测器@[TOC](目录)写在前面最近在学习ADRC算法，发现该算法有一个很妙的点在于算法里的子模块都可以单独拿来用。比如说在用PID算法中加入TD跟踪器就会使得PID算法的鲁棒性变得很好，当系统模型未知时或者扰动模型未知时，可以用状态扩张观测器来监控目标变量…等等所以感觉这个算法的实用性还是很强的。个人感觉把TD，最速跟踪函数和ESO搞清楚了，ADRC算法就特别好理解。这次的笔记时关于状态扩张观测器ESO的，同样用思维导图记
