初识CANOpen什么是CANOpenCANOpen协议CANOpen协议报文分类CANOpen状态机NMT报文节点保护报文心跳报文：节点上线报文SYNC同步报文EMCY紧急报文SDO报文关于PDO通信在下一篇文章中介绍。
CANOpen是位于CAN总线之上的一个应用层协议。CAN总线只规定了物理层和数据链路层，有了这两层，数据就可以在CAN总线上传输了。我们和哪个设备通信就和哪个设备约定好，哪个ID代表什么，哪个字节代表什么，但是这样一来，每个厂家的设备都定义一个自己的协议，岂不是乱套了。如果约定好一个开放的，标准化的协议，厂商都去遵循这个约定好的标准，那么设备之间互相通信就简单了。CANOpen协议通常分为用户应用层、对象字典、通信这三个部分。CANOpen 是由一系列协议组成的。比如CiA301、CiA401
