MPU6050自检方案
在编写平衡车的代码时，MPU6050一直初始失败。 自检一直无法过去，于是我就用oled打印返回值，一开始是4后来是10，我觉得10应该是是最主要的问题，因为连if函数都没有进去。因为我一开始成功过，但是后来对代码改过很多，后来我想想会不是main函数中，各种寄存器的初始化顺序问题，于是我把与MPU6050相关的语句放在自检函数下放，成功了。 那个语句是mpu6050 int 中断的初始化。ps：我为了这个弄了半天，本来还想调一下pid，结果电脑没电关机了（宿舍断电。。
