Eigen使用过程中的积累旋转矩阵和四元数互转
旋转矩阵和四元数互转//转四元数Eigen::Matrix3d rotationMat;const Eigen::Quaterniond quat(rotationMat);//转旋转矩阵Eigen::Matrix3d Matrix_= quat.toRotationMatrix();矩阵拼接Eigen::Matrix4d outputMatrix;Eigen::Matrix4d m4d=Eigen::Matrix4d::Identity();Eigen::Matrix3d Matrix
