【 rbx1翻译 第七章、控制移动基座】第九节、使用里程计走正方形
7.9 Navigating a Square using Odometry (使用里程计走正方形)就像我们使用基于里程表的往返脚本一样，我们将使用 /odom和 /base_link（或 /base_footprint）坐标系之间的tf转换来监视机器人的位置和方向。 但是，这次我们将尝试通过设置四个路径点（每个角点一个）来将机器人移动到一个正方形。 在运行结束时，我们可以看到机器人与起始位置和方向的接近程度。 让我们从模拟开始，然后在真实的机器人上进行尝试。As we did with the
