机器人软件体系结构入门，打开新世界的大门软件体系结构的定义框架体系结构的影响因素软件构架建模软件构架模型
软件体系结构的定义软件元素：功能，接口，程序，类模块，层。子系统，客户端/服务器等可见属性：提供服务，性能特征，错误处理，共享资源使用等关系：这些元素之间的组合机制架构是商业和技术决策的结果简而言之，软件体系结构是构成系统的组件和组件之间的关系和交互机制。学会分解和组合。好的架构，模块是高内聚低耦合的。框架框架是解决特定问题的可重用的应用程序结构提供解决特定问题的必要的，基本的组件。组件之间的约束和交互机制已经完整安排好了。提供基于框架的上下文和环境总结：架构是一个系统可以看
