Unity激光雷达仿真调研（svl）
文章目录一、原理二、背景知识三、Unity技术1.C#作业系统2.基于物理引擎的实现方法3.基于深度图的实现方法四、ROS传输1.ROS消息类型一、原理真实激光雷达的原理激光雷达的基本原理是发射激光至物体表面，接收返回的激光，并根据发射与返回的时间差，计算激光方向上障碍物的距离，还可以记录返回的激光的强度。返回的数据一般以点云形式提供给上层应用，用以识别障碍物类型。激光雷达仿真的思路参照真实激光雷达的扫描方式，模拟每一条真实雷达射线的发射，与场景中所有物体求交。以某64 线、水平分辨率为0.4°
