Odometry的发布和发布odom到base_link的tf变换
摘自：https://www.cnblogs.com/gary-guo/p/7215284.htmlOdometry的发布和发布odom到base_link的tf变换 转载自http://www.ncnynl.com/archives/201702/1328.htmlROS发布nav_msgs/Odometry消息，以及通过tf从“odom”坐标系到“base_link”坐标系的转换。在ROS上发布Odometry信息导航包使用tf来确定机器人在世界中的位置，并将传感器数据与静态地图相关
