ROS源码解读(二)--全局路径规划
ROS中，机器人全局路径规划默认使用的是navfn包 move_base的默认参数中可以找到 base_global_planner (`string`, default: "navfn/NavfnROS")navigation的源代码中还有一个global_planner的包里面已经有了A*,Dijkstra等算法的实现。 navfn的源程序中也有这两个算法的实现，默认根
