摄像机矩阵的分解，求解内外参矩阵（Matlab实现）1. 应用背景2. 实施原理3. RQ分解4. Matlab实现
1. 应用背景根据3D点与对应的2D点，能够求解得到摄像机矩阵P，P=K[R∣t]\rm{P}=\rm{K}[\rm{R}|\rm{t}]P=K[R∣t]摄像机矩阵由内参矩阵K\rm{K}K, 外参矩阵（包括旋转RRR和平移ttt）组成，需要利用PPP矩阵来求解具体的这三个分量。2. 实施原理定义齐次坐标系下：X——世界坐标系下三维点坐标，Xcam——为相机坐标系下三维点坐标，x——像平面坐标系下二维点坐标。P——3x4齐次摄像机投影矩阵C——摄像机中心在世界坐标系中的坐标...
