cartographer建图（1），普通建图和小车提供的odom建图
1、平台硬件：turtlebot2机器人，velodyne激光雷达软件：ubuntu18.04，rosvelodyne激光雷达作为3D激光雷达，最远距离为100m详情见https://blog.csdn.net/zbr794866300/article/details/99305864?spm=1001.2014.3001.55022、car中编辑配置文件不用小车的odom（即只用激光雷达数据），用vlodyne的二维数据demo_velodyne_2d.launch<launch
