sophus库 根据se3的exp函数求解平移向量
在优化过程中,求解出来的se3小量前三列并不是平移向量,因此需要转换一下:se3.cpp源码:SE3 SE3::exp(const Vector6d & update){ Vector3d upsilon = update.head<3>(); Vector3d omega = update.tail<3>(); double theta; ...
