ELMO驱动器用arm板子控制，并工作在 PVT(position-velocity-time)模式
Elmo驱动器 SimplIQ系列可以结合编码器信息，以多种模式控制伺服电机，常用的模式有速度控制模式，力矩控制模式，微步控制模式。实验室使用的场景基本就是速度模式控制伺服电机的旋转，对于四轮独立驱动转向的小车来说，通过改变PWM周期可以达到调速的目的。对于多轴机械臂来说，不仅需要速度控制，还需要以特定的速度模式工作，也就是PVT(position-velocity-time)模式，通过ROS规划...
