ROS1云课→26机器人Gmapping等环境地图构建
Gmapping提出了自适应技术来减少 Rao-Blackwellized 粒子滤波器中的粒子数量，以学习网格图。Gmapping提出了一种计算准确提议分布的方法，该方法不仅考虑了机器人的运动，还考虑了最近的观察结果。可以运行rviz并订阅/gmapping/map主题以可视化地图，或者可以使用stdr_launchers包提供的启动器并更改订阅的主题。默认情况下，Gmapping 将生成的地图发布到/map主题，该主题与 STDR 模拟器用于静态地图的/ map主题冲突。推荐ROS小课堂的st
