柔弱裙子

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3年2月3天

ROS1云课→26机器人Gmapping等环境地图构建

Gmapping提出了自适应技术来减少 Rao-Blackwellized 粒子滤波器中的粒子数量,以学习网格图。Gmapping提出了一种计算准确提议分布的方法,该方法不仅考虑了机器人的运动,还考虑了最近的观察结果。可以运行rviz并订阅/gmapping/map主题以可视化地图,或者可以使用stdr_launchers包提供的启动器并更改订阅的主题。默认情况下,Gmapping 将生成的地图发布到/map主题,该主题与 STDR 模拟器用于静态地图的/ map主题冲突。推荐ROS小课堂的st