VINS-mono初始化的原理解析
初始化大致流程如果IMU和相机之间的外参未知，则需要在线标定求解旋转量qbc。 利用求解出来的qbc，结合相机间的约束，求解IMU角速度的bias。 利用IMU的运动估计重力，速度以及尺度。 利用重力的模长矫正重力，之后再矫正每个参数。1.估计外参qbc根据相机和IMU的坐标相对关系可得整理得：将多个帧之间的等式关系一起构建超定方程Ax=0，如下：对A进行svd分解，其中最小奇异值对应的奇异向量便为需要求解的qbc。其中由于旋转矩阵和欧拉角..
