(02)Cartographer源码无死角解析-(59) 2D后端优化→ 线程池: DrainWorkQueue()、AddWorkItem()
/ 把计算约束的工作放入workitem中等待执行 AddWorkItem([ = ]() LOCKS_EXCLUDED(mutex_) {});其作用就是把计算约束的这样一个任务添加到线程池中,然后等待空闲线程的执行。那么问题来了,线程池是如何构建的,又是如何运行的呢?