乐观大碗

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机械臂手眼标定

一、基本背景根据相机固定位置不同可分为两种情况,一种是相机固定在机械臂上,称之为“眼在手”(eye in hand),另外一种是相机固定在独立支架上,称为“眼在外”(eye to hand)。二、手眼关系的数学描述eye in hand,这种关系下,两次运动,机器人底座和标定板的关系始终不变。求解的量为相机和机器人末端坐标系的位姿关系。eye to hand,这种关系下,两次运动,机器...

对象存储与块存储、文件存储等对比对象存储比较

看到 一篇文档, 讲 对象存储, 好奇,搜索文章,摘抄,学习记录 ! 背景:传统存储在面对海量非结构化数据时,在存储、分享与容灾上面临很大的挑战,主要表现在以下几个方面:传统存储并非为非结构化内容设计或优化、成本过高、并非PB级的扩展、不支持永远在线、专有的一体机设备等等,非结构化数据以每年60%~80%的速率增长,从而可扩展性变成了最迫切的需求。传统存储在面对海量非结构化数据时,在存储、...

聊聊局部变量导致的死机问题

背景: 近期一位朋友在调试时遇到了死机的情况,在查找后发现是一个局部变量数组过大造成的。将数组换成全局变量问题瞬间解决。局部变量过大导致死机是很多新手会犯的错误,下面我们就聊聊局部变量导致的死机问题。根因分析: 要搞懂这个首先要搞懂全局变量与局部变量在RAM中的存储位置,看下图。栈区:1,存放函数的局部变量、参数、返回值。堆区:动态分配,malloc分配free释放.bss:1,未初始化或者初始化为0的全局变量;2,未初始化或者初始化为0的...