关于坐标旋转 平移理解
旋转矩阵计算的结果是绕着原点（经过本地坐标系原点的坐标轴旋转），坐标系旋转和坐标点旋转是不同的，坐标系逆时针旋转相当于坐标点顺时针旋转。以下旋转矩阵是针对坐标系逆时针旋转并且是点坐标右乘旋转矩阵，如果是旋转矩阵右乘点坐标的话，旋转角度需要加负号：R(x)=\begin{bmatrix} 1& 0& 0\\ 0& cos(\theta )& sin(\theta ...
