对pure pursuit算法的理解和改进
在路径上任意取一个目标点计算出的曲率都是一样的。执行速度也有同样的需求，路径比较直的时候可以采用更大的速度，路径比较弯曲时则需减少速度。值设置的较小时，机器会更快的贴近参考路径。因为没有一个完美的圆弧可以直接让机器贴合到参考路径，所以会产生一些振荡。目标点在圆弧的任意一个位置都满足车的行走路径为一个以r为半径的圆弧。值可以得到一个唯一的圆弧半径，但给定一个圆弧半径则不能得到一个唯一的。事实上，我们希望针对参考路径的曲率来计算出一个合适的。值达到一种协调的关系，路径跟随的效果才会比较好。
