树莓派视觉小车 -- OpenCV巡线(HSL色彩空间、PID)试错基础理论一、OpenCV图像处理二、PID三、运动控制总代码
（一）、试错试错1：形态学处理一开始用的形态学处理，自行改变阈值，调试之后，进行处理，发现效果不是太好，于是改成了HSV色彩空间。试错2：HSV色彩空间之前没注意到，HSV色彩空间很难识别白色：HSV：不难看出，如果寻白色线的话，HSV色彩空间不是一个很好的选择，下面引入HSL色彩空间：HSL：所以，如果是巡白色的话，建议用HSL色彩空间。注意：巡线小车的摄像头不能太低，如果太低了，可能让小车自己的影子会阻碍光线。...
