CANopen的状态机
本文简单介绍Canopen最常用的两个状态机。NMT状态机NMT消息属于Canopen中优先级最高的消息类型，Cob-ID=000h，描述的是总线通信当前处于什么状态，状态如何切换。状态切换通过0x000发送相应的数值。如下实例，描述的是典型的一个状态切换过程。驱动器上电后，首先进入boot up状态，可以收到000 82 01报文，其中假设NodeID=1。 如果初始化正常，会自动进入pre-op状态m，这个SDO可以正常通信。 当NMT发送000 01 00，如果驱动配置正常，可进入
