【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习：（6）笛卡尔空间轨迹规划、圆弧过渡、姿态插值、梯形速度、pathlength
本文的内容是对另一篇文章（链接）的补充，对Trajectory_example.cpp涉及到的原理作一些简单的讲解，主要内容是： （1）机器人路径规划圆弧过渡的原理； （2）机器人路径规划梯形波的原理； （3）机器人末端姿态插值的方法（角-轴）； （4）KDL使用了pathlength的概念并简述插值的方法。1 圆弧过渡 机械臂末端从起点A到终点F，中间需要经过若干个中间点
