【cartographer】园区场景自动驾驶-利用GPS实现ENU坐标系下的建图与定位概述1、利用gps建立基于ENU坐标系的map2、利用GPS和RTK实现初始定位3、根据微信信号质量调整约束权重
园区场景自动驾驶-利用GPS实现当地地理坐标系下的建图与定位概述主要实现如下的功能：1、利用gps信息，修正题图为当地地理ENU坐标系；2、在纯定位模式下，利用gps与imu(rtk)信息，实现车辆在地图中的初始定位；利用gps下的修改细节利用gps修正地图坐标系原点与朝向： 修正、保存参数与初始定位应用。1、利用gps修正map坐标与ENU坐标系重合；在optimization_problem_3d.cc文件中做如下更改。在函数OptimizationProblem3D::Solve()
